arXiv · cs.AI· Shashank Hegde·· 18 天前AI 评分38
LeWAM：基于扩散引导 MPC 的 JEPA 世界动作模型
LeWAM: A JEPA World Action Model with Diffusion-Steering-Based MPC
来源与原文
arXiv · cs.AI
作者：Shashank Hegde
发布时间：（北京时间）
阅读原始来源 · arxiv.org ↗完整链接与内容说明
https://arxiv.org/abs/2610.12407v1
本站目前仅有 AI 导读与摘要，未展示原文正文；技术细节、代码和完整结论请查看原始来源。
AI 导读
论文提出 LeWAM，一种基于无解码器 JEPA 潜在空间、端到端训练的双向 Transformer，可同时进行前向、后向、逆动力学和策略预测。线性探针显示其潜在表征读取机器人与物体状态的能力优于常规 Le World Model，且像 LeWM 一样忽略视觉干扰。闭环评估中其表现与同规模 flow-matching 策略相当，同时在策略头噪声空间而非原始动作空间做规划，可提升 WAM 的 MPC 闭环性能。
来源：arXiv · cs.AI · arxiv.org