arXiv · cs.AI· Akshay Mete·· 16 小时前AI 评分40
OpTTA：面向规划而非仅预测的乐观测试时世界模型自适应
Adapt for Planning, Not just Prediction: Optimistic Test-Time World Model Adaptation
来源与原文
arXiv · cs.AI
作者：Akshay Mete
发布时间：（北京时间）
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https://arxiv.org/abs/2610.35636v1
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AI 导读
论文提出 OpTTA（Optimistic Test-Time Adaptation），在预测损失之外引入规划器的目标达成代价项，引导测试时世界模型自适应向乐观于达成目标的方向更新，无需额外环境交互。在操控、抓取和导航任务的视觉与环境分布偏移实验中，仅自适应预测器时，OpTTA 平均将规划成功率较冻结模型提升 13.5 个百分点，而仅预测目标（AdaJEPA）为 6.9 个百分点；同时自适应编码器时两者分别为 13.5 和 7.5 个百分点。实验覆盖三个不同编码器与训练目标的 JEPA 世界模型，并测试了 CEM 与梯度两种规划器。
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