Pramit Majumder 开源 18 自由度六足机器人项目（Hexapod）

KIIT 本科生 Pramit Majumder 正在开发一台 18 自由度六足机器人，六条腿各由 3 个关节驱动，使用 18 个 MG995 舵机、PCA9685 PWM 驱动板，由 Arduino Mega 负责底层舵机控制、Raspberry Pi 4B 负责上层计算。项目集成了机械设计、逆运动学、ROS 2 控制架构与步态生成，目前各子系统并行开发中，整机运动测试待硬件与控制验证后进行，ESP32-CAM 预留用于未来感知功能。