arXiv · cs.AI· Tuo An·· 22 小时前AI 评分48
TOPS：重塑多任务机器人操作的流匹配源先验与传输路径
TOPS: Reshaping Flow Source and Transport for Multi-Task Robot Manipulation
来源与原文
arXiv · cs.AI
作者：Tuo An
发布时间：（北京时间）
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https://arxiv.org/abs/2610.36694v1
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AI 导读
TOPS 通过为每个任务自适应调整流匹配的源先验和插值调度，在不改动网络架构的前提下提升语言条件多任务机器人操作性能。单步推理下 TOPS 将 LIBERO-10 成功率从 53.44% 提升至 69.67%，推理时间约为十步标准 Flow Matching 的六分之一；迁移到大规模 π0.5 策略同样获得一致增益，真实世界抽屉开启任务成功率从 20% 提高到 80%。
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