arXiv · cs.AI· Sihang Li·· 14 小时前AI 评分43
FLORE：学习力反应式人形机器人移动操作
Learning Force-Reactive Humanoid Loco-Manipulation
来源与原文
arXiv · cs.AI
作者：Sihang Li
发布时间：（北京时间）
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https://arxiv.org/abs/2610.35862v1
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AI 导读
研究者提出 FLORE 框架，用于学习力反应式人形机器人移动操作。该框架用两只力感知 UMI 式手持夹爪采集无机器人演示，结合扩散策略输出动作与每只手的力指令，再由带力跟踪的混合柔顺全身控制器执行。在机器人上三个接触密集任务中，力反应式策略成功率达 80%，而仅位置策略为 26.7%。
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