arXiv · cs.AI· Rahul Sajnani·· 7 天前AI 评分51
UniWALM 论文提出统一世界动作语言模型用于机器人操控
UniWALM: Unified World Action Language Model for Embodied Robot Control
来源与原文
arXiv · cs.AI
作者：Rahul Sajnani
发布时间：（北京时间）
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https://arxiv.org/abs/2610.28626v1
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AI 导读
Rahul Sajnani 等人在 arXiv 发布 UniWALM，一个在单一 mixture-of-transformers 骨干中统一学习视频、动作与语言的模型，各模态扩散头同步去噪，生成的文本记忆在下一步被重新消费，无需外部规划器或记忆库；并引入 Flow Matching with Correction（FMC）训练目标，在不增加推理开销下教模型从受扰动作轨迹恢复。UniWALM 在 MolmoSpaces 组合抓放和 RLM... 在 RMBench 记忆子集达 34.5%，超过带关键帧的 Mem-0 设置（28.5%）；真实世界 Find-the-Item 任务中生成文本记忆把成功率从 11.1% 提到 61.1%，而现有 VLA 不高于 33.3%。
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