arXiv · cs.AI· Chengjun Zhang·· 19 天前AI 评分38
SDPAD：面向端到端自动驾驶的全脉冲驱动管线
SDPAD: A Fully Spike-Driven Pipeline for End-to-End Autonomous Driving
来源与原文
arXiv · cs.AI
作者：Chengjun Zhang
发布时间：（北京时间）
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https://arxiv.org/abs/2610.11583v1
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AI 导读
SDPAD 是一个全脉冲驱动的端到端自动驾驶规划管线，通过量化 ANN2SNN 转换、Spike-3D-Lift 和 Spike-QFormer 将预训练 ANN 感知栈转为整数脉冲形式。在 nuScenes 开环基准上，SDPAD 平均 L2 误差为 0.40m，碰撞率 0.12%，能耗仅 69.9mJ，不到近期 ANN 基线的 2%；在 NAVSIM navtest 闭环评测中达 86.3 PDMS，超过此前 SNN 规划器 SAD 4.3 分。作者称其为首个在端到端自动驾驶中评测的全脉冲驱动规划器。
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