arXiv · cs.AI· Amber Xie·· 3 天前AI 评分51
DexPort：面向灵巧手数据采集的手持技能接口
DexPort: A Hand-Held Skill Interface for Dexterous Hand Data Collection
来源与原文
arXiv · cs.AI
作者：Amber Xie
发布时间：（北京时间）
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https://arxiv.org/abs/2610.32969v1
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AI 导读
研究团队发布 DexPort，一种面向高自由度灵巧手的便携式数据采集接口，采集与部署使用相同手部硬件以避免 embodiment 差异，无需机器人臂即可在非结构化环境采集演示。操作者只控制机械腕运动并选择或调整技能来协调手指，共采集超 2,500 条演示；行为克隆训练的 visuomotor 策略在 4 项任务上评测，使用记录的机器人命令替代状态使成功率从 11% 提升到 64%，加入真实环境数据后从 36% 提升到 78%。论文地址 https://arxiv.org/abs/2610.32969v1
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