NVIDIA 发布 Metatron v1：面向 Unitree G1 的统一人形机器人控制策略

NVIDIA 发布 Metatron v1，一个统一控制策略，可处理 29 关节 Unitree G1 人形机器人的行走、场景交互和摔倒恢复。该模型为 MaskedMimic 风格的 transformer 学生模型，采用 NVIDIA Open Model License 并集成到 ProtoMotions。发布包含三个不可互换的包：约 459 MB 的原生 PyTorch checkpoint（保留 posterior 和归一化统计，支持仿真和监督真机流程）、单机器人浏览器 ONNX 管线 demo/model.onnx（39 个输入，输出关节目标、PD 增益和原始动作）、六机器人批量 ONNX 网络 racer/network.onnx（依赖外部观测处理）。