arXiv · cs.AI· Eran Iceland·· 19 天前AI 评分26
动态危险场下的实时运动规划：经典方法与基于学习方法对比研究
Real-Time Motion Planning with Dynamic Hazards: Classical vs. Learning-Based Methods
来源与原文
arXiv · cs.AI
作者：Eran Iceland
发布时间：（北京时间）
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https://arxiv.org/abs/2610.12249v1
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AI 导读
arXiv 论文构建统一 benchmark，对比经典规划方法与基于学习方法在含旋转扇形危险区域的动态环境中的实时运动规划表现。结果显示：确定性环境中经典规划器成功率接近满分但规划耗时更长；随机障碍动态下，低计算预算常导致失败，而 PPO 策略在延迟、成功率和路径质量上全面占优。研究表明障碍演化中的不确定性而非部分可观测性，是决定规划范式有效性的主导因素。
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