arXiv · cs.AI· Mingxuan Yan·· 13 天前精选AI 评分54
AXIS-Bench：VLA 预训练中演示质量用法的基准与实证研究
What Matters in Quality-Aware VLA Pretraining: A Benchmark and Empirical Study
来源与原文
arXiv · cs.AI
作者：Mingxuan Yan
发布时间：（北京时间）
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https://arxiv.org/abs/2610.18869v1
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AI 导读
研究者发布 AXIS-Bench 并系统研究演示质量在 VLA 预训练中的用法，基于 5000 条自然次优人类演示和 24 个目标任务，在三个 VLA 内匹配演示与训练预算。结果显示感知方法的片段级条件化在普通行为克隆之外提升平均成功率，条件化偏好 episode 标签而过滤偏好 chunk 标签（因模型而异），恒定标签微调可进一步提升条件化预训练后的平均成功率；真实世界实验中仿真预训练把成功率从 9.6% 提到 31.7%。该基准基于众包仿真演示构建，记录物体与接触状态以便在共享轨迹上重算质量标签，轨迹可回放并支持工作区对齐渲染与自定义真实目标任务。论文：https://arxiv.org/abs/2610.18869v1
推荐理由
论文用 5000 条次优人类演示和 24 个目标任务，系统比较演示质量在 VLA 预训练中的用法，并放出可复算质量标签的 AXIS-Bench。
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