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flow-mpc-examples 开源：用流匹配策略模仿学习 CasADi MPC 专家
jovaldivieso/flow-mpc-examples
来源与原文
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发布时间：（北京时间）
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https://github.com/jovaldivieso/flow-mpc-examples
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AI 导读
开源仓库 flow-mpc-examples 实现了基于 flow-matching 策略（flow、safeflow）对 CasADi MPC 专家的模仿学习，采用 DAgger 训练，系统为 Franka FR3 七关节机械臂，每个关节建模为三重积分器（jerk 作为动作），策略直接以末端执行器目标位姿和机器人状态为条件，无观测编码器。仓库依赖 Pinocchio 与 OMPL（均来自 PyPI），并包含 CasADi MPC（ProxQP）、OMPL RRT-Connect 规划器及 SafeFlowMPC 安全投影等模块。
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