arXiv · cs.AI· Nagasrikanth Kallakuri·· 13 天前AI 评分43
人类演示作为任意机器人本体的后训练数据：重定向物体而非手部
Human Demonstrations as Post-Training Data for Any Robot Body: Retargeting the Object, Not the Hand
来源与原文
arXiv · cs.AI
作者：Nagasrikanth Kallakuri
发布时间：（北京时间）
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https://arxiv.org/abs/2610.20351v1
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AI 导读
arXiv 论文提出一种方法，让手机等设备录制的人类演示可作为结构不同机器人的后训练数据，核心是重定向物体运动而非手部动作。采集生成无本体记录（物体位姿、接触区间与重建 3D 物体），机器人以 URDF 和简短描述文件在仿真中求解并评分。在 8 台机器人、42 次采集共 157 对样本中，31.2% 通过、52.2% 失败、14.0% 被拒；被拒的 13 对实际运行全部失败。
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