eridon-pro/dofbot-llm-physical-ai：LLM + ROS 2 + 计算机视觉驱动 Yahboom DOFBOT-Pi 实机机械臂的 Physical AI 项目

开发者在 GitHub 上的 dofbot-llm-physical-ai 项目中，用 Yahboom DOFBOT-Pi（Raspberry Pi 5、6DoF）机械臂结合 OpenAI LLM、ROS 2 Humble 与计算机视觉，实现从自然语言指令到实机抓取动作。LLM 只输出如 {"action":"sort","color":"red"} 的结构化 JSON，不生成控制代码，由预设 ROS 2 节点经 HSV 颜色识别、位置估计与逆运动学完成抓取，以提升安全性和可复现性。目前支持 red、green、blue、yellow 四色指令，但图像坐标到机器人坐标的转换精度仍存在偏差导致偶尔抓取失败。