arXiv · cs.AI· Andrea Yaoyun Cui·· 14 天前AI 评分50
LIBERO-RIG：面向视觉-语言-动作模型的硬件配置鲁棒性基准
LIBERO-RIG: A Hardware-Setup Robustness Benchmark for Vision-Language-Action Models
来源与原文
arXiv · cs.AI
作者：Andrea Yaoyun Cui
发布时间：（北京时间）
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https://arxiv.org/abs/2610.18843v1
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AI 导读
LIBERO-RIG 是一个仅扰动机器人硬件与配置、任务保持不变的基准，覆盖相机安装与光学、相机-机械臂标定、控制频率、本体感知噪声等 11 个扰动轴、各 5 个严重程度，共 210 种条件。对 9 个视觉-语言-动作模型的评测显示，汇总成功率从 0.932 降至中等严重度的 0.767 和最高严重度的 0.509。视觉扰动训练无法缓解相机图像不变的故障，基准连同各 episode 的扰动参数清单已发布。
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