arXiv · cs.AI· Ruixiang Ouyang·· 19 天前AI 评分36
RiCo：基于局部接触推理的刚体交互神经模拟
RiCo: Neural Simulation of Rigid-Body Interactions via Local Contact Reasoning
来源与原文
arXiv · cs.AI
作者：Ruixiang Ouyang
发布时间：（北京时间）
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https://arxiv.org/abs/2610.12333v1
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AI 导读
RiCo 通过对接触表面点的稀疏邻域建模，将物体间推理限制在邻近表面，从而提升刚体交互模拟的精度与接触保真度。在 MOVi-benchmark 上，RiCo 将 100 帧位置误差降低 31-35%、方向误差降低约 38%，相对真值的穿透时间和平均深度差异分别为 11.0% 和 2.22 mm。该模型可零样本泛化至含 270 个物体的场景，真实世界多球碰撞实验初步验证了 sim-to-real 迁移能力。
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