基于视觉预测力的机器人学习：无需力传感器的柔性夹爪操作方法

研究人员提出通过 Fin Ray 柔性夹爪的形变进行视觉力预测，替代专用力/触觉传感器。方法先训练视觉力估计器为示教数据标注力信息，再训练动作-力提议策略联合生成候选动作及其预期力，测试时执行预测力最接近目标值的动作。在采莓、空罐抓取、手中重定向和插头插入任务中验证有效。