arXiv · cs.AI· Baptiste Bonin·· 11 小时前AI 评分30
CRS：面向铰接物体操作的运动学约束参照评估方法
Kinematic Constraint-Referenced Evaluation for Articulated Object Manipulation
来源与原文
arXiv · cs.AI
作者：Baptiste Bonin
发布时间：（北京时间）
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https://arxiv.org/abs/2610.37550v1
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AI 导读
提出约束参照策略（CRS），将末端执行器的指令运动投影到物体的关节轴上，区分沿关节的有效进度与偏离约束的无效动作，无需示教数据或学习型评判器。在 74 个仿真铰接物体上，二值成功率无法归因三种迁移失败，而 CRS 的两个通道给出各自独特信号。门训练的行为克隆策略开抽屉时离轴转速约为抽屉训练策略的 40 倍（1.27 vs 0.032 rad/s），且 CRS 判定在关节轴误差达 30° 内保持不变。
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