arXiv · cs.AI· Tianjiao Yu·· 12 天前精选AI 评分54
CoDA 论文提出仿真数据引擎与动作策略共同进化框架
CoDA: Co-Evolution of Data Engines and Action Policies
来源与原文
arXiv · cs.AI
作者：Tianjiao Yu
发布时间：（北京时间）
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https://arxiv.org/abs/2610.22362v1
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AI 导读
论文提出 CoDA 框架，让仿真数据引擎与动作策略通过共享异构记忆共同进化，记忆将视觉语言评论家的诊断编译为生成程序与训练程序，并用 Text2potential 为动作块价值学习提供密集监督。在四个操作任务族上，分布外成功率从 SFT 后的 5.3% 提升到 27.6%，比最强闭环基线高 9.5 个百分点；LIBERO-Pro 上 15 轮生成与训练使位置扰动下成功率从 25% 升至 84%，指令扰动下从 1% 升至 76%。
推荐理由
论文提出仿真数据引擎与动作策略共同进化的训练框架，并给出分布外成功率的实测对比，方法思路可迁移到机器人策略训练。
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