ApronPilot：基于 ROS 2 + Gazebo 的语音指挥机场机坪自动驾驶车辆仿真项目

GitHub 开源项目 ApronPilot 在 ROS 2 + Gazebo 中仿真了一辆机场机坪自动行李牵引车：Whisper（faster-whisper）负责语音识别，Ollama 上的 LLM 解析 ATC 风格指令为结构化意图，但所有命令必须先通过确定性安全门（禁区、hold-short 线、限速、语音复诵确认）才会执行，不安全或含糊指令一律拒绝。仿真环境包含 A1–A4 四个机位、Bravo 与 Charlie 两条滑行道、A3 附近的受限发动机运行区，机器人采用差分驱动，配备 20 m 范围 360° 2D LiDAR 与 640x480 摄像头，通过 Nav2 规划路径。