arXiv · cs.AI· Yuto Shibata·· 6 天前精选AI 评分54
REACT 框架：VLM 引导接触重定向与生成式伙伴建模用于人形机器人与人交互
VLM-Guided Contact Retargeting and Generative Partner Modeling for Humanoid-Human Interaction
来源与原文
arXiv · cs.AI
作者：Yuto Shibata
发布时间：（北京时间）
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https://arxiv.org/abs/2610.28523v1
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AI 导读
论文提出 REACT 框架，从人类双人示范中学习可部署的人形机器人交互策略，用 VLM 引导的接触建模与重定向提取语义接触，并将特权策略蒸馏为仅靠机载深度感知的部署策略。为应对严重部分可观测，引入生成式伙伴状态建模目标预测被遮挡伙伴运动；在仿真和真实 Unitree G1 上评测五项接触丰富交互，实机上仅靠机载感知完成全部五项。
推荐理由
论文聚焦近距离接触时人形机器人看不到人类伙伴的难题，用语义接触结构作为监督信号，并给出了仿真与 Unitree G1 实机的验证。
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