Hugging Face Blog·· 5 天前AI 评分51
Hugging Face 教程：用 NVIDIA Isaac Lab 3.0 训练 Microduck 步行策略并部署到真机
Train in Simulation, Deploy on a Real Robot: Microduck with Isaac Lab 3.0
来源与原文
Hugging Face Blog
发布时间：（北京时间）
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AI 导读
Hugging Face 与 Pollen Robotics 发布教程，介绍在 NVIDIA Isaac Lab 3.0 中用 Newton 物理引擎训练开源双足机器人 Microduck 的步行策略，并导出 ONNX 部署到真机。训练使用 4096 个并行环境、MJWarp 求解器与 BAM 执行器建模，通过质量、摩擦、编码器偏移和齿轮间隙等域随机化实现 sim-to-real 迁移，多 GPU 配置下可达每秒 1.25M 步；策略接口为 61 维观测、14 维动作，可在 Microduck Arena 排行榜验证并部署到实体机器人。
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