arXiv · cs.AI· Jiawei Geng·· 11 天前AI 评分41
AWAM：主动轨迹条件视角想象，实现更稳健的机器人操作
AWAM: Active Trajectory-Conditioned View Imagination for Robust Robot Manipulation
来源与原文
arXiv · cs.AI
作者：Jiawei Geng
发布时间：（北京时间）
阅读原始来源 · arxiv.org ↗完整链接与内容说明
https://arxiv.org/abs/2610.23396v1
本站目前仅有 AI 导读与摘要，未展示原文正文；技术细节、代码和完整结论请查看原始来源。
AI 导读
研究提出 AWAM（Active World-Action Model），一种主动规划观察位置并在执行前沿规划轨迹想象所见画面的虚拟主动感知范式。该模型将任务相关虚拟相机运动作为结构化查询输入几何条件世界模型，生成可复用空间先验，压缩为固定记忆后通过 cross-attention 与实时观测融合，进行基于扩散模型的动作预测。AWAM 在 LIBERO-Occ 上达 75.9%、LIBERO-Plus 上 62.4%、RLBench-OG Occlusion1 上 76.5%、真机实验中 94.4% 成功率。
来源：arXiv · cs.AI · arxiv.org