arXiv · cs.AI· Zhaohui Yang·· 5 天前AI 评分44
SP-HLM：稀疏位姿驱动的人形机器人移动操作运动生成与全身控制框架
SP-HLM: Sparse-Pose-Driven Motion Generation and Whole-Body Control for Humanoid Loco-Manipulation
来源与原文
arXiv · cs.AI
作者：Zhaohui Yang
发布时间：（北京时间）
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https://arxiv.org/abs/2610.30044v1
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AI 导读
研究者提出 SP-HLM 框架，用稀疏位姿接口连接高层任务策略与人形机器人全身控制。其中 SP-VLA 模型基于多模态观测和语言指令异步推理预测任务关键稀疏位姿与手指关节位置，SP-MGM 经两阶段蒸馏实时重建全身协调运动，SP-GMT 融合显式目标与隐式运动先验完成全身控制。仿真和真机实验显示其在运动跟踪、全身协调与移动操作成功率上优于现有方法。
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