Reddit · r/LocalLLaMA· /u/one_does_not_just·· 19 天前AI 评分53
LIBERO 基准移植到 MuJoCo Warp：单块 $700 AMD GPU 上跑 130 个机器人操作任务
Porting LIBERO to MuJoCo Warp: 130 robot manipulation tasks on one $700 AMD GPU
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作者：/u/one_does_not_just
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AI 导读
作者将机器人操作基准 LIBERO 全部移植到 MuJoCo Warp，在 $700 的 RX 9070 XT 上以 2,048 个并行世界达到 17,137 env-steps/s，而 CPU robosuite 为 38。50 epoch 的 BC transformer 在 Warp 上得分 42.5%（CPU 为 50%），作者通过垂直翻转、去阴影、1.15x 亮度和 cube-map 采样四项渲染修复从 0% 提升而来，其中亮度一项就值 12.5 分。代码与 21.6 MB BC checkpoint 已开源，训练仍为 PyTorch 离线进行。
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