arXiv · cs.AI· Wei Huang·· 20 天前AI 评分34
Long-WAM：扩展世界-动作模型的上下文
Long-WAM: Scaling the Context of World-Action Models
来源与原文
arXiv · cs.AI
作者：Wei Huang
发布时间：（北京时间）
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https://arxiv.org/abs/2610.10528v1
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AI 导读
Long-WAM 是一个在实时控制约束下扩展因果世界-动作模型上下文的模型-系统框架，核心发现是视频基础模型采用自回归（AR）预训练时，更长历史才能真正带来收益。在 RoboCasa GR-1 上，上下文从 0.0 秒增至 19.2 秒，成功率从 63.3% 提升至 78.7%，并在 LIBERO-Long、RoboTwin 2.0 和 DOMINO 上取得对比方法中的最佳结果。系统可在 RTX 5090、DGX Spark 和 Jetson AGX Thor 上部署，每个 action chunk 耗时 107.4 ms，在 Unitree G1 和 YAM 上实现动态杯叠 95% 成功率，而 Pi0.5 与 Fast-WAM 在 20 次尝试中均未成功。
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