arXiv · cs.AI· Sombit Dey·· 2 天前AI 评分46
异步机器人策略 ARP：解耦语义推理与动作生成，提升机器人操控效率
Asynchronous Robot Policies
来源与原文
arXiv · cs.AI
作者：Sombit Dey
发布时间：（北京时间）
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https://arxiv.org/abs/2611.05155v1
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AI 导读
研究者提出异步机器人策略 ARP，将 VLM 的高频语义推理与轻量级 Vision-Action Expert 的高频动作生成解耦。在 Franka 操控任务上，ARP 成功率提升 18%，准静态执行时间减少 20%，动态仿真环境中达基线的 3-5 倍，且 VLM 可在低于标称 10 倍的频率下运行而无明显性能损失。
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