arXiv · cs.AI· Seungyong Lee·· 2 天前精选AI 评分53
RoboTryOn：通过虚拟试穿从人类视频合成灵巧机器人演示
RoboTryOn: Synthesizing Dexterous Robot Demonstrations from Human Videos via Virtual Try-On
来源与原文
arXiv · cs.AI
作者：Seungyong Lee
发布时间：（北京时间）
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https://arxiv.org/abs/2611.05163v1
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AI 导读
论文提出 RoboTryOn，把人类到机器人的转换当作虚拟试穿处理，将人类视频转写为目标机器人执行相同任务的视频，并保留原任务、物体和背景。方法用关键帧自回归转写和以人手骨架为条件的视频合成保持视觉一致性，再用融合深度特征的逆动力学模型（IDM）从合成视频推断动作标签。多个人形本体实验中，仅用合成数据训练的策略将新任务（含双手操作）平均成功率从 2% 提升到 60%，成本约为遥操作演示采集的三分之一。
推荐理由
论文用虚拟试穿思路把人类视频直接换成机器人演示，合成的策略训练数据把新任务成功率从 2% 提到 60%。
来源：arXiv · cs.AI · arxiv.org
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