开源自动驾驶小车项目 autonomous-driving-car 在 Radxa ROCK 4D 上实现 44 ms 端到端感知控制

qianruo-orange 开源了自动驾驶小车项目，这是一个跑在 Radxa ROCK 4D（RK3576）上的纯 C11 Linux 车载平台，单进程集成相机采集、RKNN YOLO26 推理、视觉跟踪、差速轮控制、CAN/CAN FD 通信、无损录像和浏览器管理界面。推理链路全部由硬件加速器完成（jpegd 解码 → RGA 预处理 → NPU → C 后处理），实测端到端 44 ms（p95 45 ms），其中 33 ms 为相机侧固有延迟、11 ms 为流水线，整机 CPU 占用约 2%，采集 30 fps 丢帧 0。64 图留出集 mAP50 为 0.5909、mAP50–95 为 0.4336，框张量保留 FP16 以避免 INT8 带来的约 2.73 px 步长和 2.45 个 mAP 损失。