arXiv · cs.AI· Sateesh Kumar·· 15 小时前AI 评分34
MOMASPLAT：面向移动操作的新型视角演示增强框架
MOMASPLAT: Dynamic Novel-View Demonstration Augmentation for Mobile Manipulation
来源与原文
arXiv · cs.AI
作者：Sateesh Kumar
发布时间：（北京时间）
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https://arxiv.org/abs/2611.08372v1
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AI 导读
MOMASPLAT 是一个面向移动操作的新型视角演示增强框架，可从未见过的机器人基座位姿合成包含动态物体交互的完整操作轨迹。它结合 3D Gaussian Splatting、前馈 3D 基础模型与基于运动学的动作重定向，分别重建场景与被操作物体并渲染新视角，生成几何一致的合成演示及变换后的动作。在三个场景的五项真实移动操作任务上，该方法将最强基线的平均成功率提升一倍以上，并在所有基线均失败的大基座位移下仍保持有效成功率。
来源：arXiv · cs.AI · arxiv.org
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