arXiv · cs.AI· Jai Bardhan·· 21 天前AI 评分39
DepthWorld：面向机器人操作的 3D 世界模型
DepthWorld: 3D World Model for Robot Manipulation
来源与原文
arXiv · cs.AI
作者：Jai Bardhan
发布时间：（北京时间）
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https://arxiv.org/abs/2610.08780v1
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AI 导读
研究者提出 DepthWorld，一个基于 Stable Video Diffusion、联合预测多视角 RGB 和深度的机器人操作 3D 世界模型，已被 CoRL 2026 接收。他们还通过立体深度标定管线将 DROID 数据集转化为 DROID-3D，90% 的外置相机片段重投影误差小于 0.7 px。深度监督使 RGB 预测在同等训练预算下比纯 RGB 基线提升 +1.48 dB PSNR。
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