arXiv · cs.AI· Yanqiao Chen·· 24 天前AI 评分29
PermVLA：将分解顺序作为 VLA 学习的正则化手段
PermVLA: Factorization Order as a Regularizer for VLA Learning
来源与原文
arXiv · cs.AI
作者：Yanqiao Chen
发布时间：（北京时间）
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https://arxiv.org/abs/2610.04659v1
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AI 导读
arXiv 论文提出 PermVLA，指出 VLA 策略通常采用固定的从左到右（LTR）分解，并将分解顺序视为一种被忽视的正则化选择。其因果锚定排列（CAP）方法以可调时序前缀采样动作揭示顺序，通过辅助目标让同一共享策略从专家数据块的不同已知子集预测动作，推理时仍保留确定性 LTR 控制。在 LIBERO、LIBERO-Plus 及跨数据集 CALVIN 评测中，CAP 均稳定优于标准 LTR 训练，并可扩展至 diffusion 动作生成器。
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