arXiv · cs.AI· Ji Pei·· 17 小时前AI 评分47
基础模型时代的灵巧机械手：覆盖硬件、数据、跨本体迁移、学习与评测的全栈综述
Dexterous Robotic Hands in the Foundation-Model Era: A Full-Stack Survey of Hardware, Data, Cross-Embodiment Transfer, Learning, and Evaluation
来源与原文
arXiv · cs.AI
作者：Ji Pei
发布时间：（北京时间）
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https://arxiv.org/abs/2611.06724v1
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AI 导读
一篇 arXiv 综述系统梳理了 2024 年 1 月至 2026 年 11 月初灵巧机械手与基础模型结合的研究，分为硬件、数据采集、跨本体迁移、学习与基础模型、评测五层。综述指出人类数据的价值取决于运动学、视觉和接触对齐而非录制量，共享动作表示不能消除本体在力、延迟和接触上的约束，仅完成任务不足以证明物理正确性。作者提出 11 个开放问题与报告接口建议。
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